മെക്കാനിക്കൽ ഘടനാ സംവിധാനം
ഒരു മെക്കാനിക്കൽ ഘടനയുടെ വീക്ഷണകോണിൽ, വ്യാവസായിക റോബോട്ടുകളെ സാധാരണയായി സീരിയൽ റോബോട്ടുകൾ, സമാന്തര റോബോട്ടുകൾ എന്നിങ്ങനെ തിരിച്ചിരിക്കുന്നു. സീരിയൽ റോബോട്ടുകളുടെ ഒരു സവിശേഷത, ഒരു അക്ഷത്തിൻ്റെ ചലനം മറ്റൊരു അക്ഷത്തിൻ്റെ കോർഡിനേറ്റ് സിസ്റ്റത്തിൻ്റെ ഉത്ഭവത്തെ മാറ്റുന്നു, അതേസമയം ഒരു സമാന്തര റോബോട്ടിലെ ഒരു അക്ഷത്തിൻ്റെ ചലനം മറ്റൊരു അക്ഷത്തിൻ്റെ കോർഡിനേറ്റ് സിസ്റ്റത്തിൻ്റെ ഉത്ഭവത്തെ മാറ്റില്ല. ആദ്യകാല വ്യാവസായിക റോബോട്ടുകളെല്ലാം സീരിയൽ മെക്കാനിസങ്ങൾ ഉപയോഗിച്ചിരുന്നു. ചലിക്കുന്ന പ്ലാറ്റ്ഫോമും സ്ഥിര പ്ലാറ്റ്ഫോമും കുറഞ്ഞത് രണ്ട് സ്വതന്ത്ര ചലനാത്മക ശൃംഖലകളാൽ ബന്ധിപ്പിച്ചിരിക്കുന്ന, മെക്കാനിസത്തിന് രണ്ടോ അതിലധികമോ ഡിഗ്രി സ്വാതന്ത്ര്യമുണ്ട്, സമാന്തരമായി പ്രവർത്തിപ്പിക്കപ്പെടുന്ന ഒരു അടഞ്ഞ-ലൂപ്പ് മെക്കാനിസമായി ഒരു സമാന്തര മെക്കാനിസം നിർവചിക്കപ്പെടുന്നു. ഒരു സമാന്തര സംവിധാനത്തിന് രണ്ട് ഘടകങ്ങളുണ്ട്: കൈത്തണ്ടയും കൈയും. കൈയുടെ ചലന പരിധി ജോലിസ്ഥലത്ത് കാര്യമായ സ്വാധീനം ചെലുത്തുന്നു, അതേസമയം കൈത്തണ്ട ഉപകരണവും പ്രധാന ശരീരവും തമ്മിലുള്ള ബന്ധമാണ്. സീരിയൽ റോബോട്ടുകളുമായി താരതമ്യപ്പെടുത്തുമ്പോൾ, സമാന്തര റോബോട്ടുകൾക്ക് ഉയർന്ന കാഠിന്യം, ഘടനാപരമായ സ്ഥിരത, ഉയർന്ന ലോഡ്-താങ്ങാനുള്ള ശേഷി, ഉയർന്ന മൈക്രോ-ചലന കൃത്യത, കുറഞ്ഞ ചലന ലോഡ് തുടങ്ങിയ ഗുണങ്ങളുണ്ട്. സ്ഥാനനിർണ്ണയത്തിൽ, സീരിയൽ റോബോട്ടുകൾക്കുള്ള ഫോർവേഡ് പരിഹാരം എളുപ്പമാണ്, എന്നാൽ വിപരീത പരിഹാരം വളരെ ബുദ്ധിമുട്ടാണ്; നേരെമറിച്ച്, സമാന്തര റോബോട്ടുകൾക്ക്, ഫോർവേഡ് പരിഹാരം ബുദ്ധിമുട്ടാണ്, പക്ഷേ വിപരീത പരിഹാരം വളരെ എളുപ്പമാണ്.
ഡ്രൈവ് സിസ്റ്റം
മെക്കാനിക്കൽ ഘടന സിസ്റ്റത്തിന് ശക്തി നൽകുന്ന ഉപകരണമാണ് ഡ്രൈവ് സിസ്റ്റം. ഊർജ്ജ സ്രോതസ്സിനെ ആശ്രയിച്ച്, ഡ്രൈവ് സിസ്റ്റങ്ങളെ നാല് തരങ്ങളായി തിരിച്ചിരിക്കുന്നു: ഹൈഡ്രോളിക്, ന്യൂമാറ്റിക്, ഇലക്ട്രിക്, മെക്കാനിക്കൽ. ആദ്യകാല വ്യാവസായിക റോബോട്ടുകൾ ഹൈഡ്രോളിക് ഡ്രൈവുകൾ ഉപയോഗിച്ചിരുന്നു. എന്നിരുന്നാലും, ചോർച്ച, ശബ്ദം, കുറഞ്ഞ വേഗത അസ്ഥിരത, ബൾക്കിയും ചെലവേറിയതുമായ പവർ യൂണിറ്റുകൾ തുടങ്ങിയ പ്രശ്നങ്ങൾ കാരണം, ഹൈഡ്രോളിക് ഡ്രൈവുകൾ നിലവിൽ വലിയ, ഭാരമുള്ള റോബോട്ടുകൾ, സമാന്തര പ്രോസസ്സിംഗ് റോബോട്ടുകൾ, ചില പ്രത്യേക ആപ്ലിക്കേഷനുകൾ എന്നിവയിൽ മാത്രമാണ് ഉപയോഗിക്കുന്നത്. ന്യൂമാറ്റിക് ഡ്രൈവുകൾ ഉയർന്ന വേഗത, ലളിതമായ സിസ്റ്റം ഘടന, എളുപ്പമുള്ള അറ്റകുറ്റപ്പണികൾ, കുറഞ്ഞ ചിലവ് എന്നിവ പോലുള്ള ഗുണങ്ങൾ വാഗ്ദാനം ചെയ്യുന്നു. എന്നിരുന്നാലും, ന്യൂമാറ്റിക് ഉപകരണങ്ങൾ കുറഞ്ഞ മർദ്ദത്തിൽ പ്രവർത്തിക്കുന്നു, ഇത് കൃത്യമായ സ്ഥാനനിർണ്ണയം പ്രയാസകരമാക്കുന്നു, മാത്രമല്ല സാധാരണയായി വ്യാവസായിക റോബോട്ടുകളിൽ എൻഡ് ഇഫക്റ്ററുകൾ ഡ്രൈവ് ചെയ്യാൻ മാത്രമാണ് ഉപയോഗിക്കുന്നത്. ന്യൂമാറ്റിക് ഗ്രിപ്പറുകൾ, റോട്ടറി സിലിണ്ടറുകൾ, ന്യൂമാറ്റിക് സക്ഷൻ കപ്പുകൾ എന്നിവ ഇടത്തരം മുതൽ ചെറിയ ലോഡ് വർക്ക്പീസ് ഗ്രിപ്പിങ്ങിനും അസംബ്ലിക്കും എൻഡ് ഇഫക്റ്ററുകളായി ഉപയോഗിക്കാം. നിലവിൽ ഏറ്റവും കൂടുതൽ ഉപയോഗിക്കുന്ന ഡ്രൈവ് രീതിയാണ് ഇലക്ട്രിക് ഡ്രൈവുകൾ. സൗകര്യപ്രദമായ പവർ സപ്ലൈ, ഫാസ്റ്റ് റെസ്പോൺസ്, വലിയ ഡ്രൈവിംഗ് ഫോഴ്സ്, സൗകര്യപ്രദമായ സിഗ്നൽ ഡിറ്റക്ഷൻ, ട്രാൻസ്മിഷൻ, പ്രോസസ്സിംഗ്, വിവിധ ഫ്ലെക്സിബിൾ കൺട്രോൾ രീതികൾ ഉപയോഗിക്കാനുള്ള കഴിവ് എന്നിവ അവരുടെ സവിശേഷതകളിൽ ഉൾപ്പെടുന്നു. ഡ്രൈവ് മോട്ടോറുകൾ സാധാരണയായി സ്റ്റെപ്പർ മോട്ടോറുകൾ അല്ലെങ്കിൽ സെർവോ മോട്ടോറുകൾ ഉപയോഗിക്കുന്നു; ഡയറക്ട് ഡ്രൈവ് മോട്ടോറുകളും ഉപയോഗിക്കുന്നു, എന്നാൽ ഇവ കൂടുതൽ ചെലവേറിയതും കൂടുതൽ സങ്കീർണ്ണമായ നിയന്ത്രണവുമാണ്. മോട്ടോറുകളുമായി പൊരുത്തപ്പെടുന്ന റിഡ്യൂസറുകൾ സാധാരണയായി ഹാർമോണിക് റിഡ്യൂസറുകൾ, സൈക്ലോയ്ഡൽ പിൻവീൽ റിഡ്യൂസറുകൾ അല്ലെങ്കിൽ പ്ലാനറ്ററി ഗിയർ റിഡ്യൂസറുകൾ എന്നിവയാണ്. സമാന്തര റോബോട്ടുകളിൽ കാര്യമായ ലീനിയർ ഡ്രൈവ് ആവശ്യകതകൾ കാരണം, ഈ മേഖലയിൽ ലീനിയർ മോട്ടോറുകൾ വ്യാപകമായി സ്വീകരിച്ചിട്ടുണ്ട്.
സെൻസിംഗ് സിസ്റ്റം
റോബോട്ടിൻ്റെ സെൻസിംഗ് സിസ്റ്റം സിഗ്നലുകളിൽ നിന്നുള്ള വിവിധ ആന്തരിക അവസ്ഥയെയും പാരിസ്ഥിതിക വിവരങ്ങളെയും റോബോട്ടിനോ മറ്റ് റോബോട്ടുകൾക്കോ മനസ്സിലാക്കാനും പ്രയോഗിക്കാനും കഴിയുന്ന ഡാറ്റയും വിവരവുമാക്കി മാറ്റുന്നു. സ്ഥാനചലനം, പ്രവേഗം, ബലം എന്നിവ പോലുള്ള സ്വന്തം പ്രവർത്തന നിലയുമായി ബന്ധപ്പെട്ട മെക്കാനിക്കൽ അളവുകൾ തിരിച്ചറിയുന്നതിനു പുറമേ, വിഷ്വൽ പെർസെപ്ഷൻ സാങ്കേതികവിദ്യ വ്യാവസായിക റോബോട്ട് സെൻസിംഗിൻ്റെ നിർണായക വശമാണ്. റോബോട്ടിൻ്റെ സ്ഥാനവും ഭാവവും നിയന്ത്രിക്കാനും ക്രമീകരിക്കാനും വിഷ്വൽ സെർവോ സിസ്റ്റങ്ങൾ ഫീഡ്ബാക്ക് സിഗ്നലുകളായി ദൃശ്യ വിവരങ്ങൾ ഉപയോഗിക്കുന്നു. ഗുണനിലവാര പരിശോധന, വർക്ക്പീസ് ഐഡൻ്റിഫിക്കേഷൻ, ഫുഡ് സോർട്ടിംഗ്, പാക്കേജിംഗ് എന്നിവയിലും മെഷീൻ വിഷൻ സംവിധാനങ്ങൾ വ്യാപകമായി ഉപയോഗിക്കുന്നു. സെൻസിംഗ് സിസ്റ്റത്തിൽ ആന്തരികവും ബാഹ്യവുമായ സെൻസർ മൊഡ്യൂളുകൾ അടങ്ങിയിരിക്കുന്നു; ഇൻ്റലിജൻ്റ് സെൻസറുകളുടെ ഉപയോഗം റോബോട്ടിൻ്റെ ചലനശേഷി, പൊരുത്തപ്പെടുത്തൽ, ബുദ്ധി എന്നിവ മെച്ചപ്പെടുത്തുന്നു.
